一种塔机吊钩防摆控制系统的制作方法

[0001]
本发明涉及塔机技术领域，具体涉及一种塔机吊钩防摆控制系统。


背景技术：

[0002]
当塔机的吊钩吊起物体，并在小车的带动下运行时，有时会因为风的原因，有时会因为到达放置点时产生的惯性，导致吊钩产生摇摆，这种摇摆会使吊车司机难以控制，严重的会产生吊装物掉落的危险。单纯依靠吊车司机的操作经验来消除吊钩的摆动，不仅劳动强度大，而且控制精度差、效率低，已经远远不能满足现代化生产、运输的需要。


技术实现要素：

[0003]
本发明的目的是提供一种塔机吊钩防摆控制系统，它可以通过自动控制的方式对吊钩的摆动进行消解，从而提高了对吊装物的投送精度。
[0004]
为实现上述目的，本发明的一种塔机吊钩防摆控制系统，所述塔机包括安装有变幅电机的变幅小车、安装有回转电机的回转机构以及安装有起升电机的起升机构，所述防摆系统包括通过can总线连接的控制装置和检测装置，所述控制装置包括联动台和plc控制器，其中所述联动台用于给定控制信号；所述检测装置包括安装在起升机构上的起升编码器、安装在变幅小车上的变幅编码器和安装在吊钩上的角度传感器，其中所述起升编码器用于对吊钩起升高度实时检测，所述变幅编码器用于对所述变幅小车的位移实时检测，所述角度传感器用于对吊钩悬摆角度实时检测；将所述起升编码器、所述变幅编码器和所述角度传感器实时检测的数据通过can总线发送给所述plc控制系统，所述plc控制系统通过对应关系模型算法计算出相应变化量，然后输出相应控制信号对所述变幅电机的运行速度进行控制，从而对吊钩的摆动进行实时消减。
[0005]
进一步地，还包括显示装置，所述显示装置用于参数设置及运行数据显示。
[0006]
进一步地，所述联动台启动防摆动系统运行信号分为自式和手动。
[0007]
进一步地，当所述吊钩摆动角度超过预设摆动角度时，所述联动台转为自动启动防摆动运行信号。
[0008]
进一步地，所述预设摆动角度是5度。
[0009]
本发明的有益效果是：本发明通过采用控制系统及检测系统的配合，使变幅小车能够实时地对摆动的吊钩进行监控并实时对摆动动作进行消解，从而提高了控制的精确性，实现了吊装物的精确投送。
附图说明
[0010]
图1是本发明的控制流程图；
具体实施方式
[0011]
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
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一种塔机吊钩防摆控制系统，塔机包括安装有变幅电机的变幅小车、安装有回转电机的回转机构以及安装有起升电机的起升机构，防摆系统包括通过can总线连接的控制系统和检测系统，控制装置包括联动台和plc控制器，其中联动台用于给定控制信号；检测装置包括安装在起升机构上的起升编码器、安装在变幅小车上的变幅编码器和安装在吊钩上的角度传感器，其中起升编码器用于对吊钩起升高度实时检测，变幅编码器用于对变幅小车的位移实时检测，角度传感器用于对吊钩悬摆角度实时检测；将起升编码器、变幅编码器和角度传感器实时检测的数据通过can总线发送给plc控制系统，plc控制系统通过对应关系模型算法计算出相应变化量，然后输出相应控制信号对变幅电机的运行速度进行控制，从而对吊钩的摆动进行实时消减。
[0013]
具体地讲，塔机的快速就位和吊装物防摆，就是调整变幅小车的速度，即输出小车驱动力，通过改变驱动力，调整变幅小车的位移和负载悬摆角度，相应传感器检测到信号变化时，plc控制器计算出相应的变化量，从而再次调整驱动力，如此反复，直到变幅小车到达指定位置，并且负载悬摆角度为零或达到允许范围。同时plc控制器根据实时检测吊物悬摆角度自动寻优匹配电机运行速度，实现在某一悬摆角度下的速度控制最优。在变幅小车行走初期，防摆系统先不启动，此时控制系统的工作重心放在使变幅小车快速行走上，当小车接近终点时，开始运行防摆控制。
[0014]
具体地，还包括显示装置，所述显示装置用于参数设置及运行数据显示。这种显示装置为按键式或触摸屏式。
[0015]
具体地，联动台启动防摆动系统运行信号分为自式和手动。手动时，由吊车司机目测吊钩离放置地点的距离比较小时，可以手动进行启动。当吊钩摆动角度超过预设摆动角度时，联动台转为自动切换到防摆动运行信号。
[0016]
具体地，预设角度为5度，也就是说，超过5度，联动台转为自动切换到防摆动运行信号。
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综上所述，本发明通过控制系统及检测系统地配合，使吊钩在运行时能够更平稳，消除了吊钩摆动产生的问题，提高了施工效率。
[0018]
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本发明宗旨的前提下可以作出的各种变化，都处于本发明权利要求的保护范围之内。

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