登机桥的控制方法及相关设备与流程

[0001]本公开涉及计算机和通信
技术领域：
：，具体而言，涉及一种登机桥的控制方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备。
背景技术：
：：[0002]登机桥是连接候机楼和飞机之间的活动通道，随着登机桥市场的不断壮大，高效便捷的操作登机桥，使操作员能够在较短的时间内对接到飞机机门，已成为机场运营部门的一个迫切需求。本发明中的登机桥控制方法在很大程度上解决了这种需求。[0003]需要说明的是，在上述
背景技术：
：部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。技术实现要素：[0004]本公开实施例提供一种登机桥的控制方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，能够实现接机口的全方位指向驱动。[0005]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。[0006]根据本公开的一个方面，提供一种登机桥的控制方法，包括：[0007]获取手柄的角度和接机口的角度，其中所述手柄的角度是是所述手柄与所述接机口的夹角，所述接机口的角度是所述接机口与登机桥的通道的夹角；[0008]根据所述手柄的角度和所述接机口的角度判断所述登机桥的轮架是否可以直接转动至所述手柄所指方向；[0009]在所述轮架可以直接转动至所述手柄所指方向时，使所述轮架转动至所述手柄所指方向，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；以及[0010]在所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向时，使所述轮架转动至所述手柄所指方向的反方向，通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0011]在一个实施例中，所述手柄可相对于操作台在0到360度范围内指向任何一方，所述接机口可相对于所述登机桥的通道在左右各90度范围内指向任何一方，所述轮架可相对于所述登机桥的通道在左右各90度范围内可指向任何一方，在所述接机口不相对于所述登机桥的通道转动时：[0012]所述手柄相对于操作台在大于等于0到小于等于180度的指向范围内，为所述轮架可直接转动至所述手柄所指方向的转动范围，所述手柄相对于操作台在大于180到小于360度的指向范围内，为所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向的转动范围。[0013]在一个实施例中，在所述接机口相对于所述登机桥的通道向左转动角度m时：[0014]所述手柄相对于操作台在大于等于m到小于等于180+m度的指向范围内，为所述轮架可直接转动至所述手柄所指方向的转动范围，所述手柄相对于操作台在大于180+m到小于等于360度的指向范围以及在大于等于0到小于m的指向范围内，为所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向的转动范围。[0015]在一个实施例中，在所述接机口相对于所述登机桥的通道向右转动角度n时：[0016]所述手柄相对于操作台在大于等于0到小于等于180-n度的指向范围以及大于等于360-n到小于等于360的指向范围内，为所述轮架可直接转动至所述手柄所指方向的转动范围，所述手柄相对于操作台在大于180-n到小于360-n度的指向范围内，为所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向的转动范围。[0017]在一个实施例中，所述手柄在0到360度范围内可指向任何一方，所述手柄在0到360度的转动范围平均分为四个区域，左上角区域为所述手柄的第一区域，右上角区域为所述手柄的第二区域，左下角区域为点所述手柄的第三区域，右下角区域为所述手柄的第四区域，其中，在所述手柄的第一区域内，所述手柄的角度按逆时针从0度至90度，在所述手柄的第二区域内，所述手柄的角度按逆时针从-90度至0度，在所述手柄的第三区域内，所述手柄的角度按逆时针从-90度至0度，在所述手柄的第四区域内，所述手柄的角度按逆时针从0度至90度；[0018]所述接机口在0到180度范围内可指向任何一方，所述接机口在0到180度的转动范围平均分为两个区域，左上角区域为所述接机口的第一区域，右上角区域为所述接机口的第二区域，其中，在所述接机口的第一区域内，所述接机口的角度按逆时针从0度至90度，在所述接机口的第二区域内，所述接机口的角度按逆时针从-90度至0度；[0019]所述轮架在0到180度范围内可指向任何一方，所述轮架在0到180度的转动范围平均分为两个区域，左上角区域为所述轮架的第一区域，右上角区域为所述轮架的第二区域，其中，在所述轮架的第一区域内，所述轮架的角度按逆时针从0度至90度，在所述轮架的第二区域内，所述轮架的角度按逆时针从-90度至0度；[0020]所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向包括：[0021]所述手柄在所述手柄的第一区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于90度；[0022]所述手柄在所述手柄的第二区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于-90度；[0023]所述手柄在所述手柄的第三区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于-90度；以及[0024]所述手柄在所述手柄的第四区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于90度。[0025]在一个实施例中，所述手柄在所述手柄的第一区域时，如果所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于90度，则使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和减180度，并通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；[0026]所述手柄在所述手柄的第二区域时，如果所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于-90度，使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和加180度，并通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；[0027]所述手柄在所述手柄的第三区域时，如果所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于-90度，使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和，并通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；以及[0028]所述手柄在所述手柄的第四区域时，如果所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于90度，使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和，并通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0029]在一个实施例中，所述轮架可以直接转动至所述手柄所指方向包括：[0030]所述手柄在所述手柄的第一区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于等于90度；[0031]所述手柄在所述手柄的第二区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于等于-90度；[0032]所述手柄在所述手柄的第三区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于等于-90度；以及[0033]所述手柄在所述手柄的第四区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于等于90度。[0034]在一个实施例中，所述手柄在所述手柄的第一区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于等于90度，则使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；[0035]所述手柄在所述手柄的第二区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于等于-90度，则使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；[0036]所述手柄在所述手柄的第三区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于等于-90度，则使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和加180度，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；以及[0037]所述手柄在所述手柄的第四区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于等于90度，则使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和减180度，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0038]根据本公开的一个方面，提供一种登机桥的控制装置，包括：[0039]获取模块，配置为获取手柄的角度和接机口的角度，其中所述手柄的角度是是所述手柄与所述接机口的夹角，所述接机口的角度是所述接机口与登机桥的通道的夹角；[0040]判断模块，配置为根据所述手柄的角度和所述接机口的角度判断登机桥的轮架是否可以直接转动至所述手柄所指方向；以及[0041]驱动模块，配置为在所述轮架可以直接转动至所述手柄所指方向时，使所述轮架转动至所述手柄所指方向的方向，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；在所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向时，使所述轮架转动至所述手柄所指方向的反方向，通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0042]根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：[0043]一个或多个处理器；[0044]存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上方法中任一项所述的方法。[0045]根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上方法中任一项所述的方法。[0046]本公开的登机桥的控制方法可以实现接机口的360度范围的指向驱动。[0047]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明[0048]以下附图描述了本发明的某些说明性实施方式，其中相同的附图标记表示相同的元件。这些描述的实施方式将是本公开的示例性实施方式，而不是以任何方式进行限制。[0049]图1示出了可以应用本公开实施方式的登机桥的控制方法或登机桥的控制装置的示例性系统架构的示意图；[0050]图2示出了适于用来实现本公开实施方式的电子设备的计算机系统的结构示意图；[0051]图3示意性示出了根据本公开的一个实施方式的登机桥的控制方法的流程图；[0052]图4a是本公开一个实施例的接机口不相对于登机桥的通道转动的登机桥的示意图；[0053]图4b是本公开一个实施例的接机口相对于登机桥的通道向左转动角度m时的登机桥的示意图；[0054]图4c是本公开一个实施例的接机口相对于登机桥的通道向右转动角度n时的登机桥的示意图；[0055]图5是本申请一个实施例的手柄转向范围示意图；[0056]图6a是本公开一个实施例的手柄在第一区域的指向示意图；[0057]图6b是本公开一个实施例的手柄在第二区域的指向示意图；[0058]图6c-6e是本公开的手柄在第三区域的指向示意图；[0059]图6f-6h是本公开的手柄在第四区域的指向示意图；[0060]图7示意性示出了根据本公开的一个实施方式的登机桥的控制装置的框图；[0061]图8示意性示出了根据本发明的另一个实施方式的登机桥的控制装置的方框图；[0062]图9示意性示出了根据本发明的另一个实施方式的登机桥的控制装置的方框图。具体实施方式[0063]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。[0064]此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。[0065]附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。[0066]附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。[0067]图1示出了可以应用本公开实施方式的登机桥的控制方法或登机桥的控制装置的示例性系统架构100的示意图。[0068]如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103中的一种或多种，网络104和服务器105。网络104是用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。[0069]应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。[0070]登机桥或工作人员可以通过终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、便携式计算机和台式计算机、数字电影放映机等等。[0071]服务器105可以是提供各种服务的服务器。例如登机桥或工作人员利用终端设备103(也可以是终端设备101或102)向服务器105发送登机桥的控制请求，例如工作人员通过转动手柄可以视为向服务器105发送登机桥的控制请求。服务器105可以通过获取手柄的角度和接机口的角度，其中所述手柄的角度是是所述手柄与所述接机口的夹角，所述接机口的角度是所述接机口与登机桥的通道的夹角；根据所述手柄的角度和所述接机口的角度判断所述登机桥的轮架是否可以直接转动至所述手柄所指方向；在所述轮架可以直接转动至所述手柄所指方向时，使所述轮架转动至所述手柄所指方向，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；以及在所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向时，使所述轮架转动至所述手柄所指方向的反方向，通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0072]又如终端设备103(也可以是终端设备101或102)可以是智能电视、vr(virtualreality，虚拟现实)/ar(augmentedreality，增强现实)头盔显示器、或者其上安装有导航、网约车、即时通讯、视频应用程序(application，app)等的移动终端例如智能手机、平板电脑等，登机桥或工作人员可以通过该智能电视、vr/ar头盔显示器或者该导航、网约车、即时通讯、视频app向服务器105发送登机桥的控制请求。服务器105可以基于该登机桥的控制请求，获得登机桥的控制的结果，并将登机桥的控制结果返回给该智能电视、vr/ar头盔显示器或者该导航、网约车、即时通讯、视频app，进而通过该智能电视、vr/ar头盔显示器或者该导航、网约车、即时通讯、视频app将返回的登机桥的控制结果进行显示。[0073]图2示出了适于用来实现本公开实施方式的电子设备的计算机系统的结构示意图。[0074]需要说明的是，图2示出的电子设备的计算机系统200仅是一个示例，不应对本公开实施方式的功能和使用范围带来任何限制。[0075]如图2所示，计算机系统200包括中央处理单元(cpu，centralprocessingunit)201，其可以根据存储在只读存储器(rom，read-onlymemory)202中的程序或者从储存部分208加载到随机访问存储器(ram，randomaccessmemory)203中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu201、rom202以及ram203通过总线204彼此相连。输入/输出(i/o)接口205也连接至总线204。[0076]以下部件连接至i/o接口205：包括键盘、鼠标等的输入部分206；包括诸如阴极射线管(crt，cathoderaytube)、液晶显示器(lcd，liquidcrystaldisplay)等以及扬声器等的输出部分207；包括硬盘等的储存部分208；以及包括诸如lan(localareanetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分209。通信部分209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器210也根据需要连接至i/o接口205。可拆卸介质211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分208。[0077]特别地，根据本公开的实施方式，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质211被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)201执行时，执行本申请的方法和/或装置中限定的各种功能。[0078]需要说明的是，本公开所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom(erasableprogrammablereadonlymemory，可擦除可编程只读存储器)或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf(radiofrequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。[0079]附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的方法、装置和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。[0080]描述于本公开实施方式中所涉及到的模块和/或单元和/或子单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的模块和/或单元和/或子单元也可以设置在处理器中。其中，这些模块和/或单元和/或子单元的名称在某种情况下并不构成对该模块和/或单元和/或子单元本身的限定。[0081]作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施方式中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图3示的各个步骤。[0082]相关技术中，例如可以采用机器学习方法、深度学习方法等进行登机桥的控制，不同方法适用的范围不同。[0083]图3示意性示出了根据本公开的一个实施方式的登机桥的控制方法的流程图。本公开实施方式的方法步骤可以由终端设备执行，也可以由服务器执行，或者由终端设备和服务器交互执行，例如，可以由上述图1中的服务器105执行，但本公开并不限定于此。[0084]在步骤s310中，获取手柄的角度和接机口的角度，其中所述手柄的角度是是所述手柄与所述接机口的夹角，所述接机口的角度是所述接机口与登机桥的通道的夹角。[0085]在该步骤中，终端设备或服务器可以获取手柄的角度和接机口的角度，其中所述手柄的角度是是所述手柄与所述接机口的夹角，所述接机口的角度是所述接机口与登机桥的通道的夹角。[0086]图4a是本公开一个实施例的接机口不相对于登机桥的通道转动的登机桥的示意图。如图4a所示，登机桥400包括接机口410、通道420、轮架(包括轮子)430以及候机楼440。在一个实施例中，图4a中未示出手柄，但是手柄可以设置在接机口410中，用于控制接机口的转向。在一个实施例中，手柄控制的是图4a中的接机口410的上表面的朝向。在一个实施例中，如图4a所示，所述手柄可相对于操作台在0到360度范围内指向任何一方，所述接机口410可相对于所述登机桥400的通道420在左右各90度范围内指向任何一方，所述轮架430可相对于所述登机桥的通道440在左右各90度范围内可指向任何一方。图4a中，所述接机口410不(未)相对于所述登机桥400的通道420转动。图4a中，0-180°和180°-360°的角度范围仅用于表示手柄可以转动的范围。在一个实施例中，所述接机口410可相对于所述登机桥400的通道420在左90°右40°或左40°右90°的范围内指向任何一方。[0087]本公开实施方式中，终端设备可以以各种形式来实施。例如，本公开中描述的终端可以包括诸如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、便捷式媒体播放器(portablemediaplayer，pmp)、登机桥的控制装置、可穿戴设备、智能手环、计步器、机器人、无人驾驶车等移动终端，以及诸如数字tv(television，电视机)、台式计算机等固定终端。[0088]在步骤s320中，根据所述手柄的角度和所述接机口的角度判断所述登机桥的轮架是否可以直接转动至所述手柄所指方向。[0089]在该步骤中，终端设备或服务器可以根据所述手柄的角度和所述接机口的角度判断所述登机桥的轮架是否可以直接转动至所述手柄所指方向。[0090]在一个实施例中，如图4a所示，在所述接机口410不(未)相对于所述登机桥400的通道420转动时，所述手柄相对于操作台在大于等于0到小于等于180度的指向范围内，为所述轮架430可直接转动至所述手柄所指方向的转动范围，所述手柄相对于操作台在大于180到小于360度的指向范围内，为所述轮架430不能直接转动至所述手柄所指方向的转动范围。[0091]图4b是本公开一个实施例的接机口相对于登机桥的通道向左转动角度m时的登机桥的示意图。[0092]在一个实施例中，如图4b所示，在所述接机口410相对于所述登机桥400的通道420向左转动角度m时，所述手柄相对于操作台在大于等于m到小于等于180+m度的指向范围内，为所述轮架可直接转动至所述手柄所指方向的转动范围，所述手柄相对于操作台在大于180+m到小于等于360度的指向范围以及在大于等于0到小于m的指向范围内，为所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向的转动范围。[0093]图4c是本公开一个实施例的接机口相对于登机桥的通道向右转动角度n时的登机桥的示意图。[0094]在一个实施例中，如图4c所示，在所述接机口410相对于所述登机桥400的通道420向右转动角度n时，所述手柄相对于操作台在大于等于0到小于等于180-n度的指向范围以及大于等于360-n到小于等于360的指向范围内，为所述轮架可直接转动至所述手柄所指方向的转动范围，所述手柄相对于操作台在大于180-n到小于360-n度的指向范围内，为所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向的转动范围。[0095]在步骤s330中，在所述轮架可以直接转动至所述手柄所指方向时，使所述轮架转动至所述手柄所指方向，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0096]在该步骤中，终端设备或服务器在所述轮架可以直接转动至所述手柄所指方向时，使所述轮架转动至所述手柄所指方向，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0097]在步骤s340中，在所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向时，使所述轮架转动至所述手柄所指方向的反方向，通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0098]在该步骤中，终端设备或服务器在所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向时，使所述轮架转动至所述手柄所指方向的反方向，通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0099]本公开的登机桥的控制方法可以实现接机口的360度范围的指向驱动。[0100]图5是本申请一个实施例的手柄转向范围示意图。如图5所示，所述手柄在0到360度范围内可指向任何一方，所述手柄在0到360度的转动范围平均分为四个区域，左上角区域为所述手柄的第一区域，右上角区域为所述手柄的第二区域，左下角区域为点所述手柄的第三区域，右下角区域为所述手柄的第四区域，其中，在所述手柄的第一区域内，所述手柄的角度按逆时针从0度至90度，在所述手柄的第二区域内，所述手柄的角度按逆时针从-90度至0度，在所述手柄的第三区域内，所述手柄的角度按逆时针从-90度至0度，在所述手柄的第四区域内，所述手柄的角度按逆时针从0度至90度。[0101]在一个实施例中，如图4所示，设置-3°～+3°区域为0°，大于87°时认为是90°，小于-87°则认为是-90°。[0102]在一个实施例中，手柄指向运动的实际运动方向是手柄的方向角度加上接机口转向角度，如在一个式实施例中，接机口角度为0的时候，接机口与登机桥的通道保持在一条直线上，此时手柄指向就是接机口的运动方向(及操作人员的感知方向)；当接机口角度为正值(比如第一区域的45度)且手柄的角度为90°，则轮架需要转向到135°(在轮架坐标系的第三区域为逆时针90°至180°时)，但是由于有限位，轮架最多转到90度，因此轮架应该转到相反的方向(例如轮架第二区域的-45°)驱动轮子向后运动，以实现接机口向手柄所指角度90°的方向移动的目的。[0103]所述接机口在0到180度范围内可指向任何一方，所述接机口在0到180度的转动范围平均分为两个区域，左上角区域为所述接机口的第一区域，右上角区域为所述接机口的第二区域，其中，在所述接机口的第一区域内，所述接机口的角度按逆时针从0度至90度，在所述接机口的第二区域内，所述接机口的角度按逆时针从-90度至0度。[0104]所述轮架在0到180度范围内可指向任何一方，所述轮架在0到180度的转动范围平均分为两个区域，左上角区域为所述轮架的第一区域，右上角区域为所述轮架的第二区域，其中，在所述轮架的第一区域内，所述轮架的角度按逆时针从0度至90度，在所述轮架的第二区域内，所述轮架的角度按逆时针从-90度至0度。[0105]手柄在第一区域[0106]图6a是本公开一个实施例的手柄在第一区域的指向示意图。如图6a所示，620表示轮架的坐标系，610表示手柄的坐标系，630表示接机口，接机口的方向表示操作者所面对的方向。[0107]其中，如图6a所示，轮架坐标系620的左上角区域为所述轮架的第一区域，右上角区域为所述轮架的第二区域，左下角区域为所述轮架的第三区域，右下角区域为所述轮架的第四区域，其中，在所述轮架的第一区域内，所述轮架的角度按逆时针从0度至90度，在所述轮架的第二区域内，所述轮架的角度按逆时针从-90度至0度。所述接机口的第一区域的与所述轮架的第一区域重合，所述接机口的第二区域的与所述轮架的第二区域重合，在所述接机口的第一区域内，所述接机口的角度按逆时针从0度至90度，在所述接机口的第二区域内，所述接机口的角度按逆时针从-90度至0度。手柄坐标系610的区域以及角度限定与图5相同，在此不在赘述。图6b-6h中的轮架坐标系620、手柄坐标系610和所述接机口的区域限定与图6a相同，后续不再赘述。[0108]如图6a所示，当接机口630相对于所述登机桥的通道向左转动角度α且手柄指向角度为β时(第一区域)，则在接机口的指向角度α+β>90°时，轮架不能转到指向目标角度α+β，此时，轮架需要转到相反的方向通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动，即轮架指向图6a所示的目标角度γ＝α+β-180°。[0109]如果α+β≤90°，则轮架可以正常转到指向目标角度且通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0110]图6a中，黑色箭头方向表示手柄所指的方向，此方向已经超过了轮架的90°的极限限位位置，因此轮架需要转到目标角度γ＝α+β-180°并沿所指方向通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0111]当接机口相对于所述登机桥的通道向右转动时，则接机口角α小于0，此时手柄在第一区域操作时，则手柄指向目标角度α+β不大于90°，因此轮架目标角度γ＝α+β，则轮架可以正常转到手柄的指向目标角度且通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0112]手柄在第二区域[0113]图6b是本公开一个实施例的手柄在第二区域的指向示意图。如图6b所示，620表示轮架的坐标系，610表示手柄的坐标系，630表示接机口，接机口的方向表示操作者所面对的方向。[0114]如图6b所示，当接机口相对于所述登机桥的通道向右转动角度α且手柄指向角度为β时，如果指向角度α+β<-90°，则轮架不能转到指向目标角度α+β，此时，需要轮架转到相反的方向通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动，即轮架指向目标角度γ＝α+β+180°；如果α+β≥-90°，则轮架可以正常转到目标位置且通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0115]如图6b所示，其中黑色箭头方向表示手柄所指的方向，此方向已经超过了轮架的90°的极限限位位置，因此轮架需要转到黑色箭头所指角度的反方向并通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0116]当接机口相对于所述登机桥的通道向左转动角度α且手柄指向角度为β时，手柄方向在第二区域时，此时γ＝α+β＞-90°，则轮架可以正常转到目标角度进行通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0117]手柄在第三区域[0118]图6c-6e是本公开的手柄在第三区域的指向示意图。如图6c所示，620表示轮架的坐标系，610表示手柄的坐标系，630表示接机口，接机口的方向表示操作者所面对的方向。[0119]如图6c所示，当接机口相对于所述登机桥的通道向左转动角度α且手柄指向角度为β时，手柄在第三区域内，手柄角度β<0°，此时手柄指向属于所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向，需要使轮架朝向目标角度γ＝α+β，轮架轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。图6c中，黑色箭头指向为手柄的指向，黑色箭头的反方向是轮架的目标角度γ的方向。[0120]如图6d所示，当接机口相对于所述登机桥的通道向右转动角度α，此时接机口角度α为负值，而手柄指向方向角度β也是负值，如果α+β＞-90°，此时手柄指向属于所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向。图6d中，黑色箭头方向是手柄指向方向，黑色箭头的反方向是轮架目标角度γ＝α+β的角度，此时轮架的轮子应该向后运动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0121]如图6e所示，当接机口相对于所述登机桥的通道向右转动角度α，此时接机口角α为负值，如果α+β小于-90°，此时轮架的目标位置在正常可到达范围内，轮架目标角度为γ＝α+β+180°，轮架的轮子向前运动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。图6e中，黑色箭头为手柄指向方向，轮架可以转动至手柄所指方向，通过轮架的轮子向前运动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0122]手柄在第四区域[0123]图6f-6h是本公开的手柄在第四区域的指向示意图。如图6f所示，620表示轮架的坐标系，610表示手柄的坐标系，630表示接机口，接机口的方向表示操作者所面对的方向。[0124]如图6f所示，当接机口相对于所述登机桥的通道向左转动角度α且手柄指向角度为β时，此时α大于0，手柄指向角度在第四区域也大于0。如图6f所示，当α+β≤90°时，此时手柄指向属于所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向，使轮架目标角度γ＝α+β，轮架的轮子向后运动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。图6f中，黑色箭头为手柄指向方向，黑色箭头反方向为轮架目标角度方向。[0125]如图6g所示，当α+β＞90°，则手柄指向角度是轮架可正常到达的角度，使轮架目标角度γ＝α+β-180。如图6g所示，黑色箭头线表示手柄指向角度，也是轮架的目标角度，使轮架的轮子向前运动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0126]如图6h所示，当接机口相对于所述登机桥的通道向右转动角度α，此时接机口角度α小于0，手柄指向角度大于β＞0，因此轮架目标角度不会超出±90°，此时手柄指向属于所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向。使轮架目标角度γ＝α+β，轮架的轮子向后运动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。如图6h所示，黑色箭头先表示手柄指向，黑色箭头反方向表示轮架的目标方向。[0127]参考图5、图6a-6h，所述手柄在0到360度范围内可指向任何一方，所述手柄在0到360度的转动范围平均分为四个区域，左上角区域为所述手柄的第一区域，右上角区域为所述手柄的第二区域，左下角区域为点所述手柄的第三区域，右下角区域为所述手柄的第四区域，其中，在所述手柄的第一区域内，所述手柄的角度按逆时针从0度至90度，在所述手柄的第二区域内，所述手柄的角度按逆时针从-90度至0度，在所述手柄的第三区域内，所述手柄的角度按逆时针从-90度至0度，在所述手柄的第四区域内，所述手柄的角度按逆时针从0度至90度；[0128]所述接机口在0到180度范围内可指向任何一方，所述接机口在0到180度的转动范围平均分为两个区域，左上角区域为所述接机口的第一区域，右上角区域为所述接机口的第二区域，其中，在所述接机口的第一区域内，所述接机口的角度按逆时针从0度至90度，在所述接机口的第二区域内，所述接机口的角度按逆时针从-90度至0度；[0129]所述轮架在0到180度范围内可指向任何一方，所述轮架在0到180度的转动范围平均分为两个区域，左上角区域为所述轮架的第一区域，右上角区域为所述轮架的第二区域，其中，在所述轮架的第一区域内，所述轮架的角度按逆时针从0度至90度，在所述轮架的第二区域内，所述轮架的角度按逆时针从-90度至0度；[0130]其中，所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向包括：[0131]所述手柄在所述手柄的第一区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于90度；[0132]所述手柄在所述手柄的第二区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于-90度；[0133]所述手柄在所述手柄的第三区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于-90度；以及[0134]所述手柄在所述手柄的第四区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于90度。[0135]其中，所述手柄在所述手柄的第一区域时，如果所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于90度，则使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和减180度，并通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；[0136]所述手柄在所述手柄的第二区域时，如果所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于-90度，使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和加180度，并通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；[0137]所述手柄在所述手柄的第三区域时，如果所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于-90度，使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和，并通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；[0138]所述手柄在所述手柄的第四区域时，如果所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于90度，使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和，并通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0139]其中，所述轮架可以直接转动至所述手柄所指方向包括：[0140]所述手柄在所述手柄的第一区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于等于90度；[0141]所述手柄在所述手柄的第二区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于等于-90度；[0142]所述手柄在所述手柄的第三区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于等于-90度；以及[0143]所述手柄在所述手柄的第四区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于等于90度。[0144]其中，所述手柄在所述手柄的第一区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于等于90度，则使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；[0145]所述手柄在所述手柄的第二区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于等于-90度，则使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；[0146]所述手柄在所述手柄的第三区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和小于等于-90度，则使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和加180度，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；以及[0147]所述手柄在所述手柄的第四区域时，所述手柄的角度和所述接机口的角度之和大于等于90度，则使所述轮架的角度为所述手柄的角度和所述接机口的角度之和减180度，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0148]图7示意性示出了根据本公开的一实施方式的登机桥的控制装置的框图。本公开实施方式提供的登机桥的控制装置700可以设置在终端设备上，也可以设置在服务器端上，或者部分设置在终端设备上，部分设置在服务器端上，例如，可以设置在图1中的服务器105，但本公开并不限定于此。[0149]本公开实施方式提供的登机桥的控制装置700可以包括获取模块710、判断模块720以及驱动模块730。[0150]其中，获取模块710配置为获取手柄的角度和接机口的角度，其中所述手柄的角度是是所述手柄与所述接机口的夹角，所述接机口的角度是所述接机口与登机桥的通道的夹角；判断模块720配置为根据所述手柄的角度和所述接机口的角度判断登机桥的轮架是否可以直接转动至所述手柄所指方向；以及驱动模块730配置为在所述轮架可以直接转动至所述手柄所指方向时，使所述轮架转动至所述手柄所指方向的方向，通过驱动所述轮架的轮子向前转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动；在所述轮架不能直接转动至所述手柄所指方向时，使所述轮架转动至所述手柄所指方向的反方向，通过驱动所述轮架的轮子向后转动使得所述接机口向所述手柄所指方向移动。[0151]本公开的登机桥的控制装置700能够实现接机口的全方位朝向驱动。[0152]根据本公开的实施方式，上述登机桥的控制装置700可以用于实现图3实施方式描述的登机桥的控制方法。[0153]图8示意性示出了根据本发明的另一个实施方式的登机桥的控制装置800的方框图。[0154]如图8所示，除了图7实施方式描述的获取模块710、判断模块720以及驱动模块730之外，该登机桥的控制装置800还包括显示模块810。[0155]具体地，显示模块810在判断模块720判断登机桥的轮架是否可以直接转动至所述手柄所指方向后，以将判断结果显示于所述终端。[0156]在该登机桥的控制装置800中，通过显示模块810可以完成判断结果的直观显示。[0157]图9示意性示出了根据本发明的另一个实施方式的登机桥的控制装置900的方框图。[0158]如图9所示，除了图7实施方式描述的获取模块710、判断模块720以及驱动模块730之外，登机桥的控制装置700还包括存储模块910。[0159]具体地，存储模块910用于将路判断模块720的判断结果进行存储，以方便后续调用和参考。[0160]可以理解的是，获取模块710、判断模块720、驱动模块730显示模块810以及存储模块910可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本发明的实施方式，获取模块710、判断模块720、驱动模块730显示模块810以及存储模块910的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)，或可以以对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式的适当组合来实现。或者，获取模块710、判断模块720、驱动模块730显示模块810以及存储模块910的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该程序被计算机运行时，可以执行相应模块的功能。[0161]由于本发明的示例实施方式的登机桥的控制装置的各个模块可以用于实现上述图3描述的登机桥的控制方法的示例实施方式的步骤，因此对于本发明装置实施方式中未披露的细节，请参照本发明上述的登机桥的控制方法的实施方式。[0162]本公开实施方式提供的登机桥的控制装置中的各个模块、单元和子单元的具体实现可以参照上述登机桥的控制方法中的内容，在此不再赘述。[0163]应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块、单元和子单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块、单元和子单元的特征和功能可以在一个模块、单元和子单元中具体化。反之，上文描述的一个模块、单元和子单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块、单元和子单元来具体化。[0164]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。[0165]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本
技术领域：
：中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。[0166]应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。当前第1页1 2 3 当前第1页1 2 3 

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